¿Cómo puedo cambiar sin embrague, para qué sirve, y qué consecuencias puede tener para mi moto?

Puedes cambiar sin embrague de la forma más fácil del mondo. Vayamos por partes:
Al subir marcha, acelerando.
Si vas acelerando, pulsa levemente la palanca un momento antes de soltar el gas, y verás como entra sola. Sencillamente hay que pulsar la palanca antes de soltar el gas. El gran error está en quien no comprende cuales son los pasos a seguir y lo que hace es, sencillamente, hacerlo todo a la vez y rápido. Es posible que funcione bastantes veces, pero si no se hace bien y se compromete los engranajes de la caja de cambio al entrar en contacto entre si, en ese caso seguro que acortaremos la vida de la caja, y seguro que alguna rascada nos llevaremos, y eso si que es un momento crítico que debemos evitar.
Al bajar marcha, frenando.
Si estamos llegando a una frenada con el gas cortado, también antes de hacer nada con el gas, ya debemos tener el pie sobre la palanca de cambio haciendo leve presión justo un instante antes de dar con el gas un leve golpe, y muy breve. Es algo más difícil que al subir marcha, porque si el golpe de gas es excesivo, al reducir aun por un momento aceleraremos la moto; y también es más difícil porque la mano con la que se da el golpe de gas es la misma que con la que frenamos, de modo que mientras tenemos la maneta de freno pulsada y manteniendo la misma intensidad de frenado, tenemos que dar ese golpe de gas.
Luego hay dos casos más atípicos:
Al subir marcha, sin acelerar.
Puede que lleguemos de un tramo rápido y con marchas muy cortas, y salgamos a carretera abierta o sencillamente queramos seguir circulando con marchas más larga, pero venimos rápido.
Si vamos con el gas cortado, para cambiar de marcha siempre debemos aplicar un golpe de gas, del mismo modo que al reducir, pero moviendo la palanca en sentido contrario.
Al bajar marcha acelerando.
Puede que salgamos de una curva en una marcha, y necesitemos más potencia, y para eso reducir. Del mismo modo explicado antes, como vamos con gas abierto, hay que cerrarlo por un instante para poder cambiar la marcha en cuestión , con la diferencia de que en lugar de pulsar hacia arriba, pulsamos hacia abajo.

El cambio de marcha ideal no depende tanto del embrague como de la habilidad del piloto. Realmente el cambio perfecto es aquel en el que sin oir el motor no nos enteramos de cuando se cambia la marcha; es decir, que la marcha entra con el motor en unas revoluciones semejantes a las que va a necesitar en esa marcha y a esa velocidad. Cambios de mercha lentos en los que damos tiempo al motor a bajar de vueltas hacen que al soltar el embrague, el motor se vea arrastrado por la inercia de la moto al lugar de rpm que le corresponden. Ante un manejo de la moto como este, más vale usar siempre el embrague.
En cuanto al uso del cambio sin embrague y la fiabilidad de la moto, si se hace siempre correctamente no tiene porqué haber ningún desgaste prematuro, ni al subir marcha ni al reducir.
Es verdad que normalmente se piensa que se puede subir marchas sin embrague, y que es preferible usar el embrague al bajarlas. Personalmente he llegado a tener más soltura al reducir que al acelerar, pero eso ya son sensaciones de cada cual. En cualquier caso, es una actividad interesante que, aunque no la pongamos en práctiva normalmente, nos ayuda a conocer más a fondo nuestra moto.